केशिकाओं की खोज का श्रेय इतालवी फिजियोलॉजिस्ट मार्सेलो माल्पी (1627-1694) को दिया जाता है।
1660 में, माइक्रोस्कोप के साथ एक मेंढक के फेफड़े का निरीक्षण करते हुए, माल्पीघी ने कुछ छोटी रक्त वाहिकाओं को देखा जो धमनियों को नसों से जोड़ती थी। बहुत पतले बर्तन होने के कारण, माल्पीघी ने उन्हें केशिकाएं कहा, जो कि बालों की तरह पतली होती है।
आज हम जानते हैं कि एक बाल का व्यास औसतन 17 और 180 माइक्रोमीटर (लोगों के बीच एक व्यापक परिवर्तनशीलता) है, जबकि एक केशिका का व्यास औसतन 5 से 10 माइक्रोमीटर है।
केशिका का व्यास इसलिए एक बाल की तुलना में छोटा है।
